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Los antiguos pobladores de estas tierras fueron, según Plinio y Ptolomeo, los Gigurros o
Egurros, uno de los 22 pueblos dependientes del Convento Jurídico Asturicense con capital en Astorga. Su capital
Cigurria, sita en A Rúa y próxima al puente de A Cigarrosa, es considerada el núcleo de población más antiguo de la Comarca, y allí se asentó la VIII Mansión de la Vía Nova o Vía XVIII del Itinerario romana Braga-Astorga, que atravesaba el Sil por el citado puente.
La presencia sueva y visigótica se evidencia por las tres acuñaciones de moneda durante los reinados de
Witerico, Sisebuto y Suintila.
Durante el medievo, San Esteban, que así se denominó el municipio hasta la Edad Moderna, imbuido en la historia de Valdeorras constituyó una demandación especial (Condado, Tenencia o Señorío) sometida sucesiva o alternativamente a los reyes de Asturias, de León y de Galicia. Los Condes de Lemos y de Ribadavia fueron los últimos en dominar la Comarca.
En 1809 las guerrillas comarcales protagonizaron varios sucesos contra el invasor francés. En 1811 Doña Mª Manuela de Lunas y Sancho, capitán del Real Cuerpo de Artillería y heroína en la defensa de Zaragoza, llegó A Rúa con su compañía de artilleros y allí falleció, siendo enterrada en la iglesia de San Esteban y poniendo fin al episodio de la Guerra de la Independencia.
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